关节( Joint) : 在机器人机构中,两相邻的连杆之间有一个公共的轴线,两杆之间允许沿该轴线相对移动或绕该轴线相对转动,构成的一个运动副。
自由度( Degree of freedom )
       它是衡量机器人适应性和灵活性的重要指标。自由度越高,机器人的灵活性也是相应的增加,功能也是会相应增加,但是自由度越高,控制越复杂,而且随着关节的增加,调试的复杂程度也会相应增加,系统潜在的机械共振点也不成比例的增加。 定位精度( Positioning accuracy )
       指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
重复定位精度( Repeatability )
       工业机器人在同一条件下用同- -方法操作时,重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。往复运动的物体,每次停止的位置与设定次数取得的平均值之间角度或长度的差值,差值越小,精度越高。 重复定位精度( Repeatability )
       从同样的初始位置开始,采用同样的程序,载荷和安装设定,机械臂能够回到初始位置时的距离。
盲装配
       重复定位精度( Repeatability )
       般情况下,重复定位精度是呈正态分布的。
描述方式: +0.08mm。
       与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关,受到进给系统的间隙与刚性以及摩擦特性等因素的影响。
工作空间( Working space )
       空间指机器人手腕参考点或末端操作器安装点(不包括末端操作器)所能到达的所有空间区域，-般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 *大速度
       在各轴联动的情况下,机器人手腕中心所能达到的*大线速度。
       对于更长距离的运动,*大速度受伺服电动机的总线电压或*大允许的电动机转速所限制。
       对于大型机器人，典型的末端执行器峰值速度可高达20m/s。
加速度
       加速度既影响总体运动时间,也影响运行周期时间(总体运动时间加稳定时间)。
       能够承受更大加速度的机械臂往往是刚性好的机械臂。在***机械臂上,比起速度或负载能力来说,加速和稳定时间是更重要的设计参数。
承载能力
       承载能力是指机器人在I作范围内的任何位置上所能承受的*大质量.不仅决定于负载的质量,还必须将末端执行器的质量和惯性力列入考虑范围。
       承载能力这-技术指标是指高速运行时的承载能力。

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